面向在轨服务的机器人遥操作双边控制*

作者：王瑞奇1，顾文锦1*，夏长俊2，张文广1 日期：2011-08-01/span> 浏览：3748 查看PDF文档

面向在轨服务的机器人遥操作双边控制*
王瑞奇1，顾文锦1*，夏长俊2，张文广1
（1.海军航空工程学院 控制工程系，山东 烟台 264001; 2.海军航空工程学院 军械工程系，山东 烟台 264001）

摘要：为解决随机分布时延对双边遥操作系统稳定性的影响，将马尔可夫跳变参数技术应用到时延建模中。首先将遥操作系统的一般方程转化为状态空间描述形式；针对时延的随机分布特征，建立了时延分布的马尔可夫跳变模型；在此基础上，利用线性矩阵不等式方法，构建了系统的时延独立稳定性定理，并用李雅普诺夫函数方法进行了证明；最后，在两种马尔可夫概率转换矩阵下对闭环系统进行了仿真。实验结果表明，采用所提供的方法可以获得较好的稳定性能。
关键词：在轨服务；双边控制；遥操作；机器人；线性矩阵不等式
中图分类号：TP24文献标志码：A文章编号：1001-4551(2011)05-0577-05

 

本文的文献著录格式：

王瑞奇,顾文锦,夏长俊,张文广.面向在轨服务的机器人遥操作双边控制[J],机电工程,2011,28(5):577-581.
WANG Ruiqi, GU Wenjin, XIA Changjun, ZHANG Wenguang.Bilateral control of robot teleoperation for onorbit services[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2011,28(5):577-581.