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基于双目视觉的水下定位系统
作者:陈元杰,朱康武,葛耀峥,顾临怡* 日期:2011-08-01/span> 浏览:3754 查看PDF文档
基于双目视觉的水下定位系统
陈元杰,朱康武,葛耀峥,顾临怡*
(浙江大学 流体与传动国家重点实验室,浙江 杭州 310027)
摘要:通过改进传统水上双目立体视觉定位方法使其适于水下机器人(ROV)的机械手等的定位。为适应复杂水下透视环境,针对水下的液体环境设计摄像机密封结构,引入了高次畸变参数对摄像机进行标定,以得到相机水下内外参数,然后针对传统较为复杂的双目摄像机视线(射线)相交求取目标点的方法,提出了一种基于前向平行校正的简单定位算法,并进行试验。试验结果表明,该系统及其算法简单可靠,在一定工作范围内,能保证精度误差在3%以内。
关键词:水下机器人;水下标定;双目视觉;定位;前向平行校正
中图分类号:TP242.6;TH136文献标志码:A文章编号:1001-4551(2011)05-0567-07
本文的文献著录格式:
陈元杰,朱康武,葛耀峥,顾临怡.基于双目视觉的水下定位系统[J],机电工程,2011,28(5):567-573.
CHEN Yuanjie, ZHU Kangwu, GE Yaozheng, GU Linyi.Binocular vision based locating system for underwater inspection[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2011,28(5):567-573.
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