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基于双目视觉的水下定位系统
作者：陈元杰，朱康武，葛耀峥，顾临怡* 日期：2011-08-01/span> 浏览：3039 查看PDF文档
基于双目视觉的水下定位系统
陈元杰，朱康武，葛耀峥，顾临怡*
（浙江大学 流体与传动国家重点实验室，浙江 杭州 310027）
摘要：通过改进传统水上双目立体视觉定位方法使其适于水下机器人（ROV）的机械手等的定位。为适应复杂水下透视环境，针对水下的液体环境设计摄像机密封结构，引入了高次畸变参数对摄像机进行标定，以得到相机水下内外参数，然后针对传统较为复杂的双目摄像机视线（射线）相交求取目标点的方法，提出了一种基于前向平行校正的简单定位算法，并进行试验。试验结果表明，该系统及其算法简单可靠，在一定工作范围内，能保证精度误差在3%以内。
关键词：水下机器人；水下标定；双目视觉；定位；前向平行校正
中图分类号：TP242.6；TH136文献标志码：A文章编号：1001-4551(2011)05-0567-07
本文的文献著录格式：
陈元杰，朱康武，葛耀峥，顾临怡.基于双目视觉的水下定位系统[J],机电工程,2011,28(5):567-573.
CHEN Yuanjie, ZHU Kangwu, GE Yaozheng, GU Linyi.Binocular vision based locating system for underwater inspection[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2011,28(5):567-573.
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