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多轴运动控制器研制及其在机械手上的应用
作者:刘松国1,朱世强2,王会方2 日期:2011-08-01/span> 浏览:3386 查看PDF文档
多轴运动控制器研制及其在机械手上的应用
刘松国1,朱世强2,王会方2
(1.杭州市特种设备检测院,浙江 杭州 310003; 2.浙江大学 流体传动及控制国家重点实验室,浙江 杭州 310027)
摘要:针对数控机床、机械手等系统的发展需要,设计了基于DSP的开放式运动控制器。控制器通过PCI总线与上位机通信,采用DSP和CPLD完成了运动控制功能,实现了机械手关节运动的伺服控制。考虑机械手的动力学特性,设计了单神经元自适应PID控制器,在开放式控制平台上实现了机械手的精确轨迹跟踪。试验结果表明,该系统具有良好的开放性、通用性和可扩展性,在其中移植先进控制策略,获得了比传统的PID控制更好的轨迹跟踪性能。
关键词:运动控制器;开放式结构;机械手;自适应比例积分微分控制
中图分类号:TH39;TH122文献标志码:A文章编号:1001-4551(2011)05-0556-04
本文的文献著录格式:
刘松国,朱世强,王会方.多轴运动控制器研制及其在机械手上的应用[J],机电工程,2011,28(5):556-559.
LIU Songguo, ZHU Shiqiang, WANG Huifang.Design of multiaxis motion controller and its application on manipulators[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2011,28(5):556-559.
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