套装式助力机器人动力学建模与仿真*

作者：王岚，陆露 日期：2011-06-07/span> 浏览：3581 查看PDF文档

套装式助力机器人动力学建模与仿真*
王岚，陆露
（哈尔滨工程大学 机电工程学院，黑龙江 哈尔滨 150001）

摘要：针对老年人或者下肢功能较弱患者自主行走存在一定困难的问题，研究了一种能够辅助其行走的套装式助力机器人。机器人工作时绑缚在人体上，为行走提供动力。机器人左右对称，单侧机构包括髋关节和膝关节两部分，分别由直流电机驱动丝杠螺母机构的电动缸实现。基于Matlab/Simulink和SimMechanics建立了套装式助力机器人的动力学模型和控制模型，机器人采用PD控制器进行位置控制。最后，进行了机器人单关节阶跃响应仿真、空载轨迹仿真和带负载轨迹仿真研究。仿真结果表明设计的机器人满足性能指标要求。
关键词：套装式助力机器人；动力学；控制模型；仿真
中图分类号：TH122；TP242文献标志码：A文章编号：1001-4551(2011)03-0324-05

本文的文献著录格式：

王岚，陆露.套装式助力机器人动力学建模与仿真[J],机电工程,2011,28(3):324-328.
WANG Lan, LU Lu.Dynamic modeling and simulation on the power assisted suit robot[J]Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2011,28(3):324-328.