滑动式爬壁机器人负压吸附机构低能耗设计*

作者：吴善强,黄佩佩,武丽君,毛傥生 日期：2011-06-07/span> 浏览：4089 查看PDF文档

滑动式爬壁机器人负压吸附机构低能耗设计*
吴善强,黄佩佩,武丽君,毛傥生
（中国计量学院 机械电子研究所，浙江 杭州 310018）

摘要：为解决目前滑动式爬壁机器人能耗效率低下的问题，将低能耗设计技术应用到负压吸附机构设计中。开展了机器人安全吸附、负压吸附机构流体力学分析，得到了机器人工作负压、流量与吸盘尺寸、密封裙尺寸的关系，建立了机器人总体能耗与机器人尺寸之间的关系，并提出了应用现代计算流体力学方法，在负压发生器即离心风机上进行了流场仿真，对其特性进行了评价，并进行了滑动式负压吸附爬壁机器人负压吸附机构试验。其结果表明爬壁机器人系统能耗控制在298 W以内，负压吸附机构可提供2.5 kPa的负压，机器人可以稳定吸附在壁面，为爬壁机器人的低功耗设计提供了理论和实践基础。
关键词：爬壁机器人；负压吸附机构；低能耗设计
中图分类号：TH122；TH123；TP242.2文献标志码：A文章编号：1001-4551(2011)03-0320-04

本文的文献著录格式：

吴善强,黄佩佩,武丽君,毛傥生.滑动式爬壁机器人负压吸附机构低能耗设计[J],机电工程,2011,28(3):320-323,342.
WU Shanqiang, HUANG Peipei, WU Lijun, MAO Tangsheng.Design of low power consumption negative pressure generator of a sliding wall climbing robot[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2011,28(3):320-323,342.