六自由度钢带并联机器人运动控制系统的研制*

作者：艾青林，黄伟锋，祖顺江，舒剑 日期：2011-05-09/span> 浏览：3204 查看PDF文档

六自由度钢带并联机器人运动控制系统的研制*
艾青林，黄伟锋，祖顺江，舒剑
（浙江工业大学 特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室，浙江 杭州 310014）

摘要：运动控制系统对于钢带并联机器人至关重要。提出了钢带并联机器人运动控制系统的设计思路，介绍了该控制系统的工作原理与功能，阐述了SPiiPlus PCILT6运动控制卡的性能指标、硬件结构、用户程序结构等。针对钢带并联机器人位置逆解的运动控制问题，给出逆解的ACSPL求解框图和编程代码，分析了钢带并联机器人运动控制中的关键技术问题，并指出相应的解决方案。研究结果表明，该运动控制系统可满足钢带并联机器人精确快速运动的要求。
关键词：钢带并联机器人；控制系统；运动控制卡
中图分类号：TP242；TH112文献标志码：A文章编号：1001-4551(2011)02-0131-05

本文的文献著录格式：

艾青林，黄伟锋，祖顺江，舒剑.六自由度钢带并联机器人运动控制系统的研制[J],机电工程,2011,28(2):131-135.
AI Qinglin, HUANG Weifeng, ZU Shunjiang, SHU Jian.Development of motion control system of steel band parallel robot with six degree of freedom[J]Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2011,28(2):131-135.