基于BP神经网络的小型组足球机器人视觉子系统的图像分割技术

作者：朱艳丽，李晓明* 日期：2011-03-22/span> 浏览：3782 查看PDF文档

基于BP神经网络的小型组足球机器人视觉子系统的图像分割技术
朱艳丽，李晓明*
（浙江理工大学 机械与自动控制学院，浙江 杭州 310018）

摘要：为解决小型足球机器人视觉子系统图像分割的实时性和光照适应性问题，将BP神经网络技术应用到图像分割中。在图像分割技术和BP神经网络的理论分析基础上，建立了两者之间的关系，并建立了相应的BP神经网络模型。图像像素离散化并将其H、Cb、Cr分量值作为神经网络的输入，将目标像素点分类类别作为神经网络的输出。通过改进神经网络学习率参数和误差计算函数提高了神经网络的收敛速度，采用背景相减法和归一化处理算法提高了系统的实时性。实验结果表明所设计的BP神经网络模型和学习算法能够有效地解决小型足球机器人视觉子系统图像分割实时性和光照适应性等问题。
关键词：BP神经网络；图像分割；足球机器人
中图分类号：TP242.62;TN911.73文献标志码：A文章编号：1001-4551(2011)01-0079-04

本文的文献著录格式：

朱艳丽，李晓明.基于BP神经网络的小型组足球机器人视觉子系统的图像分割技术[J],机电工程,2011,28(1):79-82,93.
ZHU Yan-li, LI Xiao-ming.BP neural network based image segmentation technique for small sized league soccer robot team system[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2011,28(1):79-82,93.