基于模块化设计方法的服务机器人结构设计*

作者：舒畅1，熊蓉2，傅周东1 日期：2010-03-26/span> 浏览：4121 查看PDF文档

基于模块化设计方法的服务机器人结构设计*

舒畅1，熊蓉2，傅周东1
(1．浙江大学 流体传动与控制国家重点实验室，浙江 杭州 310027; 2.浙江大学 控制科学与工程系，浙江 杭州 310027)

摘要：为了降低服务机器人的开发周期与成本，基于模块化设计方法，对服务机器人的机械结构进行了模块化划分，并对传动结构布局、传动实现、身体稳固性、模块化结构设计等内容进行了详细阐述。样机组装及实验结果表明，基于模块化设计方法的服务机器人产品开发周期短，其性能达到了设计要求。
关键词：模块化；服务机器人；结构设计
中图分类号：TP242.3文献标识码：A文章编号：1001-4551(2010)02-0001-04

Structure design of service robot based on modular design method
SHU Chang1, XIONG Rong2, FU Zhoudong1
（1. The Key State Laboratory of Fluid Power and Transmission Control, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China;
2. Department of Control Science and Engineering, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China)
Abstract: In order to reduce time and cost on service robot development, modular classification on structure was given out with the concept of modular design. Detailed exposition on the contents of transmission layout, transmission realization, body stability and modular structural design of robot was carried out. The results of the assembly and experiment on a sample robot indicate that the development cycle of the service robot based on modular design method is shortened, and its performance satisfies the requirement of the design.
Key words: modularization; service robot; structural design
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