六足机器人模块化结构设计

作者：罗成1，秦红玲2 日期：2009-06-24/span> 浏览：4062 查看PDF文档

六足机器人模块化结构设计

罗成1，秦红玲2
（1.长沙湘计海盾科技有限公司，湖南 长沙 410007; 2.三峡大学 机械与材料学院，湖北 宜昌 443002)

摘要：为实现性能优越而结构简单的六足移动设想，通过对六足机器人进行步态和传动结构特征的分析，提出了六足机器人模块化结构设计方案，并利用Solidworks完成了各模块及机器人的整体构型。最后，对其结构特征进行了分析，论证了该六足机器人的特性和优势。研究结果表明，该模块化结构设计方案有助于推动六足机器人的广泛应用。
关键词：六足机器人；模块化设计；Solidworks
中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1001-4551(2009)06-0017-04

Modular structure design of sixlegged robot
LUO Cheng1, QIN Hongling2
（1. Changsha Hcc Hidden Technology Co. Ltd., Changsha 410007, China;
2. College of Mechanical and Material Engineering, China Three Gorges University, Yichang 443002, China)
Abstract: In order to realize the conceive of sixlegged fluent mobility with the simplest structure， the modular scheme was put forward for the structure design, and then the main modules and the whole robot were fabricated by means of Solidworks based on the analysis of the sixlegged robots pace and transmission structure. The structural feature was analyzed， and the superiority and speciality was confirmed. The research result indicates that this scheme can help to extend the application of sixlegged robot to a great extent.
Key words: sixlegged robot; modular design; Solidworks
参考文献(References):
［1］WETTERGREEN D, BAPNA D, MAIMONE M, et al. Developing nomad for robotic exploration of the atacama desert［J］. Robotics and Autonomous Systems,1999,26(2-3):127-148.
［2］徐小云，颜国正，丁国清.微型六足仿生机器人及其三角步态的研究［J］.光学精密工程，2002，10（4）：392-396.
［3］金波,胡厦,俞亚新.新型六足爬行机器人设计［J］.机电工程,2007,24(6):23-25,36.
［4］王沫楠，盂庆鑫.基于DSP的仿生机器蟹多关节控制系统的实现［J］.电子技术应用，2003，29(9):28-30.
［5］李斌，吴镇炜，谈大龙，等.可重构机器人技术的探讨［J］.信息与控制，2001,30（7）:684-688.
［6］王兵,蒋蓁.模块化重构机器人技术的现状与发展综述［J］.机电工程,2008,25(5):1-4.
［7］ZHANG Y, FROMHERZ M, CRAWFORD L, et al. A General Constraintbased Control Framework with Examples in Modular Selfreconfigurable Robots［C］//Proc. of the 2002 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems，2002:2163-2168.
［8］柳洪义,宋伟刚.机器人技术基础［M］.北京:冶金工业出版社， 2002:166-179.
［9］汪劲松，荣松年，张伯鹏.全方位双三足步行机器人（Ⅰ）—步行原理、机构及控制系统［J］.清华大学学报:自然科学版，1994,34(2):102-107.