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机器人手端与外界作用时的控制

作者：胡昌军日期：2006-12-07/span> 浏览：4611 查看PDF文档

机器人手端与外界作用时的控制

胡昌军

（池州学院机电工程系，安徽池州 247000）

摘要：本文考虑了机器人在作业过程中手端与外界相互作用时，位置与力单独控制的有关问题，提出了它们的缺陷，即实际的约束环境与给定的约束环境不符时，会出现控制的不确定现象。针对这一现象本文提出了用刚性控制可以较好地解决这一问题。

关键词：自然约束;自然位置约束;自然力约束;人为约束;刚性控制

Controls of reciprocity between robert’s hand and surroundings

HU Chang-jun

(Department of Mechanical and Electronic Engineering, chizhou university， Chizhou 247000，China)

Abstract： This article discusses the problem of position or force single－control when the

robert’s hand and surroundings act each other in the course of robert operating。And show their

shortage：It will appear uncertainty in control when actural constraint condition is not according

with the given constraint condition。To this uncertain phenomenon it provides that rigidity control can solve this problem well。

Keywords： Natural restraint;Natural location restraint; Natural force restraint; Artificial restraint;Rigidity control

参考文献：

[1]柳洪义，宋伟刚.机器人技术基础[M].北京：冶金工业出版社，2002.

[2]JORGE A.机器人机械系统原理理论、方法和算法[M].宋伟刚译.北京：机械工业出版社，2004.

[3]吕学诗.进化中的机器人[M].南京：江苏教育出版社，2003.

[4]郭巧.现代机器人[M]北京：北京理工大学出版社，1999.