平面关节型装配机器人拧螺钉手爪的研究*

作者：汪新中 日期：2008-06-23/span> 浏览：4226 查看PDF文档

平面关节型装配机器人拧螺钉手爪的研究*

汪新中
（杭州电子科技大学 机械工程学院,浙江 杭州 310018）

摘要：介绍了一种适用于平面关节型装配机器人的拧螺钉手爪。该手爪的结构充分利用机器人本身的自由度，实现在手爪库里更换不同规格的拧螺钉手爪，该手爪结构使手指、更换装置、螺钉隔断机构、拧螺钉机构紧凑地结合在一起，使装配机器人的功能得到进一步扩展。试验结果表明，所研制的拧螺钉手爪性能稳定，工作可靠。
关键词：平面关节型装配机器人；柔性装配；拧螺钉手爪
中图分类号：TP241文献标识码：A文章编号：1001-4551(2008)06-0018-03

Study of screwing screws gripper of the SCARA assembly robot
WANG Xinzhong
（College of Mechanical Engineering, Hangzhou Dianzi University, Hangzhou 310018, China）
Abstract: A kind of screwing screws gripper suitable for the SCARA assembly robot was introduced, utilizing the degrees of the robot itself sufficiently, switching the screwing screws gripper between different specification in the gripperbase was realized. The structure makes the fingers, switching devices, screw obstruct structure and screwing screws device integrate compactly, and the function of the robot gets further extend. The experimental results show that the screwing screws gripper has good stability and reliability．
Key words: selective compliance assembly robot arm(SCARA) assembly robot; flexible assembly; screwing screws gripper
参考文献(Reference):
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