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基于PMAC的绳牵引目标控制系统设计

作者：王三优1，陈志平1,2 ，施浒立1,2 日期：2006-12-07/span> 浏览：3758 查看PDF文档

基于PMAC的绳牵引目标控制系统设计

王三优¹，陈志平^1,2，施浒立^1,2

（1.杭州电子科技大学机电工程学院，杭州310018 2.中国科学院国家天文台,北京100012 ）

摘要：应用绳牵引并联机构实现目标飞行物六自由度特定运动的控制，在国内尚属首次。针对这种方法，提出了一种以PM AC运动控制器为控制核心，工业控制机为系统支撑单元的双CPU控制系统。叙述了系统的功能，并介绍了硬件和软件设计方法。仿真分析证明基于PM AC的绳牵引控制系统完全可以实现人机接口的定制和实时控制部件的参数化，满足实际工程的需求。

关键词：PMAC；绳牵引并联机构；六自由度；

A Control System for wire-driven Parallel Manipulators

of Aircraft Based on PMAC

Wang Sanyou¹， Chen Zhiping^1,2，Shi Huli^1,2

（1.Hangzhou Dianzi University, Hangzhou 310018

2.National Astronomical Observatory, Beijing 100012)

Abstract: It`s the first time to utilize wire-driven Parallel Manipulators to achieve the motion control of special flying object of six DOFs. According to this special demands for flying object, a control method of dual CPU based on PMAC and industrial PC is proposed. The function of control system is introduced, and then the handware and software are discussed. This simulation of system demonstrates that this control system can meets the demands of this project.

Key words: PMAC; wire-driven parallel manipulator; six DOFs

参考文献：

[1] 刘雄伟,郑亚青,林麒.应用于飞行器风洞试验的绳牵引并联机构技术综述[J]. 航空学报, 2004,25（4）:393-400.

[2] 王隆太,李吉中,李雪峰,张强.基于PMAC开放式数控系统的开发研究[J]. 扬州大学学报, 2003,6（2）:38-41.

[3] 刘启东，徐春广，郝娟.基于PMAC的大型超精密车铣机床数控系统开发[J].机床与液压，2006,2：66-68.

[4] 孙晶华.目标模拟运动支架及控制系统的研制[D].西安:西安电子科技大学,2004.

[5] Delta Tau Data System Inc. PMAC USER`S MANUAL. 1998

[6] Delta Tau Data System Inc. PMAC/PMAC2 SOFTWARE REFERENCE.1998